Build EtherLAB master kernel

http://taste.tuxfamily.org/wiki/index.php?title=Build_EtherLAB_master_kernel

Etherlab

EtherLAB developed an EtherCAT master software that runs as a Linux kernel module. As a result, it is far faster than user-space implementation. However, building the Ethercat Master implementation with a Linux kernel requires to build it using the appropriate kernel version. As we build it with PREEMPT-RT, we shall have the appropriate version for the kernel, the PREEMPT-RT patch and Etherlab. It seems that the 2.6.33 release of the kernel meet these requirements.

EtherCAT Vendor ID List

List of assigned and valid EtherCAT Vendor IDs sorted by Vendor ID.
This page was last updated on July 2, 2014.

Vendor ID ETG Member Department Predecessor Department
0x00000001 EtherCAT Technology Group (used for examples in documentation)
0x00000002 Beckhoff Automation GmbH Product Management

LinuxCNC with EtherCAT

1)EtherCAT realtime HAL driver

Overview

This driver tries to provide an easy-to-expand framework for the connection of LinuxCNC to EtherCAT devices. Some of the often used Beckhoff devices like digital and analog I/O, encoder input and pulse train output are already supported just as the [Stöber] MDS5000 series of servo drives. The driver is based on [IgH's EtherCAT master] and builds a glue layer like the etherlab component. It consists of an userspace component for configuration and a RT HAL module for the data processing.

The config module reads in and parses a xml config file and provides a prepared form of configuration data via shared memory to the RT part. The RT module is organised in a global part that is common to all submodules and a .c and .h file for each supported (class off) hardware device.

Since this driver is sill under development you can find the code [here]. Feel free to test or review the code and send me suggestions and hints. There is a discussion thread about this driver in the [forum].

自動化通訊協定列表

以下是工業自動化、智能建築及輸配電自動化會用到的通訊協定。

製程自動化通訊協定

• 基金會總線（FOUNDATION fieldbus）

• Profibus：由PROFIBUS國際組織所維護

• PROFINET IO

• CC-Link：由CLPA（CC-Link Partner Association）所維護

• 通用工業協定（Common Industrial Protocol，簡稱CIP）：是DeviceNet、CompoNet、ControlNet及EtherNet/IP共同的應用層協定。

• 控制區域網路（Control Area Network，簡稱CAN）：是許多通訊協定（如CANopen及DeviceNet）的底層協定。

• ControlNet（ControlNet）：一種CIP的實現方式，由艾倫-布拉德利公司（Allen-Bradley）公司所設計。

• DeviceNet：一種CIP的實現方式，由Allen-Bradley公司所設計。

• EtherNet/IP：IP代表工業通訊協定（Industrial Protocol），是一種CIP的實現方式，由洛克威爾自動化公司所設計。

• Ethernet Powerlink（Ethernet Powerlink）：是一種開放式的通訊協定，由Ethernet POWERLINK標準組織（Ethernet POWERLINK Standardization Group，簡稱EPSG）維護。

• EtherCAT：是德國的Beckhoff公司推動的乙太網通訊協定。

• Interbus：是鳳凰城電力開發的串列通訊協定，目前已是PROFINET IO的一部份。

• HART Protocol（HART Protocol）

• Modbus RTU 或 Modbus ASCII

• Modbus/TCP

• Modbus Plus

• Modbus PEMEX

• EGD（Ethernet Global Data）：GE Fanuc（GE Fanuc）GE Fanuc為 PLC開發的通訊協定。

• FINS（FINS）：歐姆龍（Omron）開發，可以在包括乙太網的幾種網路上使用的通訊協定。

• Host Link：歐姆龍開發的串列通訊協定。

• MECHATROLINK：由安川電機開發的開放式通訊協定。

• MelsecNet/10三菱電機支援的通訊協定。

• SERCOS介面（SERCOS interface）：運動控制及輸入輸出的硬即時開放式通訊協定。

• SERCOS III（SERCOS III）：SERCOS介面的乙太網版本。
• Sinec H1（Sinec H1）：西門子公司支持的通訊協定
• PieP：一個開放式的網路協定

• BSAP（Bristol Standard Asynchronous Protocol）：由Bristol Babcock Inc發展的通訊協定。
• Symotion（Symotion）：基於乙太網的實時運動控制匯流排。

EtherCAT Master project

2014/07/10  update!
http://etherlab.org/en/ethercat/index.php

See the list of features for the IgH EtherCAT® Master.

There is also a table of supported Ethernet hardware, and a list of Frequently Asked Questions available.

超臨界萃取SCF

資料來源: http://www.fs.ntou.edu.tw/lecture/Supercritical-manual.doc

(一). 超臨界流體定義

　　任何一種物質都存在三種相態-氣相、液相、固相。三相成平衡態共存的點叫三相點。液、氣兩相成平衡狀態的點叫臨界點。在臨界點時的溫度和壓力稱為臨界壓力。不同的物質其臨界點所要求的壓力和溫度各不相同。
　　超臨界流體(Supercritical fluid，SCF)技術中的SCF是指溫度和壓力均高於臨界點的流體,如二氧化碳、氨、乙烯、丙烷、丙烯、水等。高於臨界溫度和臨界壓力而接近臨界點的狀態稱為超臨界狀態。處於超臨界狀態時，氣液兩相性質非常相近，以至無法分別，所以稱之為SCF。
　　

Ethercat 串列式伺服控制技術

                                                        2014/7/4  update!!!

EtherCAT（乙太網控制自動化技術[1]）是一個開放架構，以乙太網為基礎的現場總線系統Ethernet-based fieldbus system)，其名稱的CAT為控制自動化技術（Control Automation Technology）字首的縮寫。EtherCAT是確定性的工業以太網，最早是由德國的Beckhoff公司所研發[2]( synchronization purposes)。
自動化對通訊一般會要求較短的資料更新時間（或稱為週期時間）、資料同步時的通訊抖動量低，而且硬體的成本要低，EtherCAT開發的目的就是讓乙太網(Ethernat)可以運用在自動化應用中。

限時繼電器

安良電器
http://www.anly.com.cn/chinese/product/timer_analogue.htm
限時繼電器
+ 類比式限時繼電器
+ ET2-41 雙調型限時繼電器
+ H3D 多功能限時繼電器
+ H3C-R 多功能限時繼電器
+ H3B-R 廣泛電壓多段式限時繼 電器
+ H3B 多段限時繼電器
+ AMY/AMY-N 多段式限時繼電器
+ AH5N 廣泛電壓多段式限時繼電器
+ AH3-R 廣泛電壓多段式限時繼電器
+ AH3 多段式限時繼電器
+ ASTP 限時繼電器
+ AH2 多段限時繼電器
+ ATDV 雙調型多段限時繼電器
+ AH3G 限時繼電器

eliwill 溫度控制器

http://www.eliwell.it/home/
http://www.canaan-elec.com.tw/index.php
中文說明書: http://www.100y.com.tw/pdf_file/IC902.pdf


Eliwell_數位溫度控制器 (IC 902)

真空 pump

1) ULVAC MD-4高真空膜片式乾式真空幫浦 
型號:MD-4    馬力:200W(4P)    電壓:110V單相
排氣量:50L/min(於60HZ時) 
真空度:2TORR (實測>2 Torr,約6.5 Torr)

溫度使用範圍:0度至40度

冰水系統

冰水系統

        單級蒸汽壓縮製冷系統，是由製冷壓縮機、冷凝器、蒸發器和節流閥四個基本部件組成。冷媒在蒸發器中吸收被冷卻的物體熱量之後，汽化成低溫低壓的蒸汽、被壓縮機吸入、壓縮成高壓高溫的蒸汽後排入冷凝器、在冷凝器中放熱，冷凝為高壓液體、經節流閥節流為低壓低溫的製冷劑、再次進入蒸發器吸熱汽化，達到循環製冷的目的。

1.壓縮機
本飲水機之壓縮機為110V60Hz R－134a 冷媒，藉由全密閉往復式壓縮機，在循環系統中壓縮冷媒建立系統之壓力差，使冷媒能夠順利循環。此外，降低蒸發器空間內的壓力，促使液態冷媒利於蒸發吸熱。

真空乾燥技術

        
冷凍真空乾燥法是先將欲乾燥物以急速凍結的方法先行固化，在適當的真空條件下使冰昇華為水蒸氣，將乾燥物中的水份帶走，而達到乾燥的目的；程序包含有低溫凍結、低溫低壓抽氣及脫附過程三階段，其低溫凍結系統分為兩組，一組是利用循環水槽供應給棚板使用，另一組是供應凝結器使用，主要是利用二元壓縮循環系統(Cascade system)，其供應最低溫度可達-86℃；而真空系統是利用乾式真空幫浦(Dry vacuum pump)來進行抽氣，以達到低壓真空的環境，且具有無油氣污染的優點；脫附過程是利用循環水槽加熱系統，以提供棚板熱源來輔助樣品達到最後乾燥的方式。利用冷凍真空乾燥法處理後的乾燥物，不管其色澤和風味都比一般的乾燥法更優質，且其乾燥時間最短，質地輕，便於長期保存與長途運輸。近年來由於生物科技在研發方面的重大突破，冷凍真空乾燥已不是單單的使用在食品工業上，而廣泛應用於製藥及生技產業上。涵蓋的範圍相當的廣泛，例如生物製藥、生物晶片、血幹細胞移植、動植物細胞基因保存、生命繁殖延續、基因密碼研究等，因此包含有農業、食品、醫藥、能源及器材等方面都與生物科技息息相關。

真空pump--真空狀態的判斷

真空狀態的判斷

      透過回顧歷史，我們知道17世紀義大利實驗家托里切利的汞柱實驗，無疑是人類歷史上第一次揭露真空以及大氣壓力的存在。說托里切利開了一扇門並不為過，眾人從那之後便開始探索這扇門後的新物理領域，而如何達成真空以及如何去量測真空，自然成為技術上要解決的問題，本文將探討如何量測真空的各項技術。而在開始了解各項真空量測技術前，我們會先對真空度以及不同真空度下的氣體運動方式做些簡單的介紹。

空氣、水、 油、蒸汽、瓦斯電磁閥

二方口電磁閥 - FLG系列電磁閥

FLG22-06	空氣、水、油	1.6	1/8″	0~15	NBR 或 VITON
		2.4		0~10
FLG22-08		3.2	1/4″	0~7
		4.0		0~5
FLG23-06		1.6	1/8″	0~9
FLG23-08			1/4″

SCR 電力調整器

型　　式：單相相位控制
額定電流：30A,45A,60A,80A,100A,125A,150A, 180A,230A,300A,380A,450A,580A,720A
額定電壓 110(僅有單相) 或 200~ 480 V AC
輔助電源 AC 110 V 或 220 V
輸入訊號 外部 VR, 0 ~ 5 VDC, 1 ~ 5 VDC, 2 ~ 10 VDC, 0 ~ 10 VDC, 4 ~ 20mA, 0 ~ 20 mA, 手動調整, 特殊規格

SSR(固態繼電器)

SSR(固態繼電器)

熱電偶校正器

熱電偶校正器

測溫器

固定式紅外線測溫器

產品圖片	產品名稱	產品簡述
	CMLT - K (-20~500°C)	距離量測點比：D : S=13 :1 放射率：0.10 至 1.10 溫度顯示：即時，最高，最低，高低溫差，平均 精確度：讀值 ±1. 5 %(±2 ℃) 或 ± 4 ℃ 反應時間：150毫秒mSec(95%反應)
	CMLT - J (-20~500°C)	距離量測點比：D : S=13 :1 放射率：0.10 至 1.10 溫度顯示：即時，最高，最低，高低溫差，平均 精確度：讀值 ±1. 5 %(±2 ℃) 或 ± 4 ℃ 反應時間：150毫秒mSec(95%反應)

溫度控制器

溫度控制器

感溫棒

感溫棒 導線型